Si alguien ha intervenido su iPhone, remplazado el boton home (o sensor touch id), reemplazado pantalla completa, etc. se puede encontrar con este error ya que cada sensor Touch ID está asociado a su correspodiente procesador Apple A7, por lo que si se intercambia el sensor Touch ID arrojara error y no dejara que añadamos nuestra huella al dispositivo.
Ahora bien, desconozco los casos donde este error venga instalado de fabrica en algunos 5s nuevos de paquete. Si compraste tu iPhone de segunda mano, puede que lo anterior sea tu caso.
Solo me queda una duda desde a ignorancia, ¿Que ocurre en el caso de fallar el Touch ID y remplazarlo por otro de repuesto o de otro iPhone?. Si alguien sabe la respuesta a mi inquetud que responda y espero haber colaborado en algo, saludos.